床面の点群模様を利用した移動ロボットの開発

 

木村研究室では清水建設株式会社と共同開発でミユカ®という屋内用ロボットセンサーの開発を行っています。

ミユカ®は人工衛星の姿勢推定に用いられるスターセンサーの技術を応用しているため、ロボットは低計算コストかつ高精度で自分の位置を知ることができます。
スターセンサーは星の位置を手掛かりに自己位置を同定しますが、ミユカ®はあらかじめ施工された床面の点群情報をもとに自己位置を同定します。
現在は工場における搬送台車としての使用を想定して、ミユカ®の特性を最大限に活かす経路指示システムの開発及び制御則の検討を行っています。

 

ミユカ®

ミユカ®

 

搬送ロボット

搬送ロボット

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