GSLでLevenberg-Marquardt法

出典: Wikimura

GSL(GNU Scientific Library)は、フリーの数値演算ライブラリである。 線形代数や数値積分、微分方程式といったお馴染みの数値演算が提供されている。

GSLでは、非線形最適化で有名なLevenberg-Marquardt法が実装されている。 マニュアルによれば、n 個の目的関数 f の残差(実際の値と予想値の差)の二乗和が最小になるような、p個のパラメータを探すことができるという。 そのため、ヤコビアンなどの用意ができれば、収束するかはともかくほとんどの問題に利用できそうである。

最適化の実装のお題としてカメラパラメータの推定をしようと考えているので、まずは簡単な例で試してみる。