技術試験衛星VII型での宇宙ロボット実験

技術試験衛星VII型（ETS-VII）は 1997年に打ち上げられた、世界?初のそして現在に至るまで世界で唯一の、完全に無人環境で作業する宇宙ロボット衛星です。1999年までの間に、親子 2つの衛星に分離して自律ランデブー実験を行うとともに、その表面に搭載された6自由度のロボットアームを用いて宇宙ロボット実験を行いました。通信総合 研究所（CRL、現在の情報通信研究機構）では、将来静止軌道プラットフォームなどの宇宙拠点での大型で高精度のアンテナを実現するために、宇宙空間でア ンテナを組み立てる研究を進めてきました。木村はこのようなアンテナ組立技術に関する研究の実施責任者として、同士を高精度に結合させる機構をETS- VIIに搭載し、地上からの遠隔操作や画像認識による自律制御でアンテナを組み立てる実験を実施しました.。

ETS-VII実験で衛星から送られてきた画像

 

アイマークレコーダーを用いたヒューマンインターフェース実験

マスターアームを用いた予測バイラテラル実験