木村研究室では宇宙システムとロボットを主な対象にして、システム技術・自律制御技術などに取り組んでいこうと思います。実際のアプリケーションを大切にしつつハード・ソフト両面から研究を進めていきます。次のような研究を中心に幅広くさまざまな事に取り組んでいきたいと思っています。

ROBOTICS

モジュール型マニピュレータの開発とロボット制御技術の研究 生物はけがをしても生きていくために動き続けます。こうした生物のもつしたたかさを実現することができれば、予想もできないような状況に適応できるロボットを実現することができます。木村はこれまで、故障などへの柔軟な対応などロボットの分散知能化について研究を行い、故障にも柔軟に適応できるモジュールロボットを開発してきました。このような研究を拡張し、自分自身を修理し再構成させるロボットや、環境に柔軟に対応するロボット技術について研究を行います。

接触安全機構を持った自律分散型モジュールロボット

空気浮上を用いた宇宙ロボットの微小重力模擬環境実験

床面の点群模様を利用した移動ロボットの開発

CAMERA

宇宙用超小型カメラに関する研究 宇宙開発において「見る」と言うことは本質的でとても重要です。宇宙用のカメラは、星図をもとにして衛星の姿勢を決定するスターセンサーや、周囲の衛星の画像を用いて相対的な位置を計測し、自律的なランデブーを実現するランデブーシステムなどにも応用ことができます。近年デジタルカメラなど、撮像素子や演算素子の開発が盛んに進められています。こうした進歩を宇宙システムに応用しますと、非常に高機能で低コストな超小型カメラを実現する事ができます。木村研究室では宇宙航空研究開発機構などと協力して宇宙用超小型カメラの開発を行っています。

CANAL-1 SYSTEM（地球観測カメラ）

IKAROS CAMERA

超小型宇宙用デジタルカメラ”MICAM”

SPACE TECHNOLOGY

地上技術の宇宙転用に関する研究 近年の急速な電子技術の進歩は、宇宙技術にとっても大きなイノベーションの可能性を持っています。本学科では宇宙での活用が期待されるユニークな研究が多数行われています。先端技術を宇宙で活用する方法の研究について進めていきます。現在、その最初の試みとして、中西・杉山研究室と共同で薄膜系太陽電池の宇宙利用についての研究を行っています。

聴覚を活用した遠隔操作インターフェースと認知心理学的評価（人工衛星運用システムを用いた検証）

衛星搭載ソフトウェア検証プラットフォームの構築（制御ソフトウェアの検証を行うためのシステム）

衛星搭載ソフトウェアと地上運用システムデータベースを連携するコード自動生成システム

ＦＭＥＡシートを基にした衛星搭載ソフトウエアの自動生成システムの概要

海上水平離着型サブオービタル宇宙往還機の飛行システム・・・準備中

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参加プロジェクト

木村研究室では、宇宙航空研究開発機構や他大学などと協力して宇宙用超小型カメラやOBCの開発を行っています。
木村研究室が携わったプロジェクトを紹介します。
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