【CanSat 2026】EM(Engineering Model)試験（走行性能・アーム機構・ゴール検知）を実施しました！

こんにちは！ARGUSのPMと回路班です。EM（エンジニアリングモデル）を用いた各種検証試験を日々進めています！

今回は、ローバーが実際にフィールドで活躍するために欠かせない3つの重要な試験（走行性能試験、アームの展開・収納試験、ゴール検知試験）について、その概要と結果をご報告します。

1. 走行性能試験

【概要】 本番のフィールド上で、ローバーが問題なく走行できるかを確認するための試験です 。実際のフィールドには草の茎などが残っていることがあり、これらが原因で機体がスタックするリスクがあります。そのため、砂場などで轍や段差(高さ9cm)を模擬した環境を作り、悪路での走破性能を確認します。

【結果】

段差を乗り越える十分なパワーがあることが確認できました。

2. 自撮りカメラ付きアーム展開・収納試験

【概要】 今年の私たちの最大のミッションである「自撮り」を支える機構の試験です。
「自撮り」を行う主な目的は、探査機の状態把握は主にテレメトリ情報に依存しますが、数値データだけでは把握できない着地直後の機体の破損や姿勢を外部視点から正確に把握し、探査機の健全性を確認することです。
自撮りカメラを取り付けたアームが、ミッション時に必要な位置までしっかりと展開できるかを確認します 。また、撮影完了後にアームを戻す際、機体の構造や他のパーツに衝突したり絡まったりせずに安全に収納できるかも重要な検証ポイントです 。

【結果】

巻き尺の仕組みを応用したアームは、指定した時間通りに真っ直ぐ展開し、撮影に必要な長さをしっかりと維持し続けることができました。収納時も他の機構に引っかかることなく、機体内部へ収まることが確認できました。

 3. ゴール検知試験

【概要】 ミッションの最終段階である「0mゴール」への接近と到達を、カメラを用いて正しく判定できるかを確認する試験です。GPSによる誘導でゴール付近まで近づいた後、最終的にゴールを見つけてミッション達成を自律的に判断するために利用される、非常に重要な機能です。

【結果】

機体前方のカメラがゴールの「赤色」を検知し、画像の中で赤色の占有率が最も多い方向を計算して機体を回転・直進させる最終接近誘導のアルゴリズムがしっかりと機能しました。

今後の展望

ローバーとしての「走る」「自撮りする」「ゴールを見つける」というコア機能が、ハードウェア・ソフトウェアの両面で着実に仕上がってきました！

次回は、振動試験と投下試験についてご紹介します。

引き続き、チームARGUSへの応援をよろしくお願いします！

執筆者
B4　大井 ヒカル、齋藤 輝希、NATASHA ANNEESA、玉井 秀明